Bukkebeinurt er en flerårig, hårete urt med opprett stengel. Stengelen og bladene er kledt i lange, myke hår, samt kjertelhår uten torner med et klissete sekret med en stram lukt. Planten kan bli opptil 50 cm høy.

Nedre blader er 3-koplede, mens øvre blader ofte er enkle. Småbladene har sagtannet kant. Ørebladene er store og er sammenvokste med bladskaftet.

Planten blomstrer i juli-august med 15-20 mm store, rosa blomster som sitter parvis i bladhjørnene og sammen danner en tett klase. Belgen er 6-9 mm lang, like lang som blomsterbegeret, og inneholder 1-3 frø.

Bukkebeinurt er i Norge en nokså sjelden plante, og er i tilbakegang. Vi finner den på fuktig, næringsrik, ofte kalkrik mark på strandenger, i kratt og grøftekanter, hvor den lokalt kan være ganske tallrik. Planten er vanligst rundt Oslofjorden, f.eks. på øyene i Færder nasjonalpark, men finnes spredt nord til nordlige deler av Trøndelag fylke.